De luiaard, waarvan de grootte varieert tussen 45 en 75 cm, heeft een lichaam bedekt met een ruwe, ruige vacht die in tint varieert van beige tot bruin met hints van groen. De groenachtige kleur van het haar is te wijten aan de aanwezigheid van chlorofyl-bevattende symbionten, cyanobacteriën en groene algen. Zijn ronde kop met nauwelijks waarneembare oren heeft een stompe neus. Zijn gelaatstrekken wekken de indruk dat de luie man een permanente glimlach op zijn gezicht heeft. De kaak van de luiaard heeft 18 tanden, exclusief kiezen voor het kauwen van de taaie bladeren waarmee hij zich voedt. De ledematen eindigen in handen, die afhankelijk van de soort zijn uitgerust met twee of drie lange, gebogen klauwen en worden gebruikt voor het grijpen van takken en voor voortbeweging. De staart is erg kort.

Het geslacht Bradypus omvat de volgende soorten:

• bruinkeelluiaard (Bradypus variegatus);
• drievingerige luiaard (Bradypus tridactylus);
• Mähnenfaultier (Bradypus torquatus);
• Zwergfaultier (Bradypus pygmaeus).

Het geslacht Choloepus omvat de volgende soorten:

• Hoffmanns Faulpelz (Choloepus hoffmanni);
• Zweizehenfaultier (Choloepus didactylus).